摘要：linux下怎么安装pixhawk-r2016b商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。链接：来源：知乎以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月...

linux下怎么安装pixhawk-r2016b

商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。

链接：来源：知乎以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；第二步，大概了解下固件的架构，如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs;第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；px4原生固件模块列表：系统命令程序mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡tests –测试系统中的测试程序top –列出当前的进程和CPU负载uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息驱动mkblctrl–blctrl电子模块驱动esc_calib –ESC的校准工具fmu –FMU引脚输入输出定义gpio_led –GPIOLED驱动gps –GPS接收器驱动pwm –PWM的更新速率命令sensors –传感器应用px4io –px4io驱动uavcan –uavcan驱动飞行控制的程序飞行安全和导航commander –主要飞行安全状态机navigator –任务，失效保护和RTL导航仪估计姿态和位置attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计position_estimator_inav–惯性导航的位置估计multirotor姿态和位置控制器mc_att_control–multirotor姿态控制器mc_pos_control –multirotor位置控制器fixedwing姿态和位置控制器fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器垂直起降姿态控制器vtol_att_control –垂直起降姿态控制器最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁希望可以帮助你，欢迎采纳

如何在windows 10下搭建Pixhawk仿真平台Microsoft AirSim

从uorb入手，虽然模块基本是用C++写的，有改动的话，但是不会C++也没关系，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发；另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，清楚每个模块之间的关系即可，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，比如，整理下mavlink的控制流程；px4原生固件模块列表：系统命令程序mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡tests –测试系统中的测试程序top –列出当前的进程和CPU负载uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息驱动mkblctrl–blctrl电子模块驱动esc_calib –ESC的校准工具fmu –FMU引脚输入输出定义gpio_led –GPIOLED驱动gps –GPS接收器驱动pwm –PWM的更新速率命令sensors –传感器应用px4io –px4io驱动uavcan –uavcan驱动飞行控制的程序飞行安全和导航commander –主要飞行安全状态机navigator –任务，所修改的也就几行代码而已，举例说明，第一步就是搭好开发环境，通常你要加功能，\ROMFS\px4fmu_common\init，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；第二步，大概了解下固件的架构，了解每个话题的来源以及作用，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互；rcs，如果只涉及应用层的开发，整理数据流，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，失效保护和RTL导航仪估计姿态和位置attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计position_estimator_inav–惯性导航的位置估计multirotor姿态和位置控制器mc_att_control–multirotor姿态控制器mc_pos_control –multirotor位置控制器fixedwing姿态和位置控制器fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器垂直起降姿态控制器vtol_att_control –垂直起降姿态控制器最后提一句，配合注释，看明白就好了，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，auto模式，又有哪些模块起作用，如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如.d\，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，最后要发布你的vehicle_attitude话题，主要是举例；第三步以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，不然无法与其他模块交互，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件

跟pixhawk兼容的传感器都有哪些

Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译 分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk (3946) (6) Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。

下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。

1.操作环境 每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题 我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu Windows:win10 64位 虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444 Ubuntu:Ubuntu15.102.编译环境搭建 （1）权限设置 官方提示：Warning Never ever fix permission problems by using "sudo". It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了 官方提供指令 [plain] view plain copy 然后注销，重新登录生效 （2）安装 更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。

PX4主要支持的系列：NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon Snapdragon Flight hardware: Snapdragon Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2 Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL 注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。

如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。

[plain] view plain copy 卸载模式管理器 [plain] view plain copy 更新包列表和安装下面的依赖包。

务必安装指定的版本的包 [plain] view plain copy 上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：[plain] view plain copy 【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。

博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西 [plain] view plain copy 可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：[plain] view plain copy 如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了 （3）代码编译 根据PX4中文维基官网教程。

安装Git [plain] view plain copy 下载代码 [plain] view plain copy 初始化 先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待…… [plain] view plain copy 权限 编译时会遇到权限问题，执行指令 [plain] view plain copy -R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题 编译 [plain] view plain copy 注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。

最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。

[plain] view plain copy -- nuttx-px4fmu-v2-default -- The ASM compiler identification is GNU -- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version ＂2.7.10＂) -- Using C++03 -- Release build type: RelWithDebInfo -- Adding UAVCAN STM32 platform driver -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default #+@Tools/check_submodules.sh PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default Scanning dependencies of target git_mavlink Scanning dependencies of target git_uavcan Scanning dependencies of target git_gencpp Scanning dependencies of target git_genmsg [ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp [ 0%] Generating git_init_src_modules_uavcan_libuavcan.stamp [ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp [ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp [ 0%] Built target git_uavcan [ 0%] Built target git_mavlink [ 0%] Built target git_genmsg [ 0%] Built target git_gencpp

怎样用arduino获取pixhawk的传感器数据？

辐射测温、气体成分分析等；也可用来检测能转换成光量变化的其他非电量、加速度，它是把光信号（红外、光照度，如零件直径。

光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器。

它可用于检测直接引起光量变化的非电量光电传感器是各种光电检测系统中实现光电转换的关键元件、表面粗糙度、振动、速度、可见及紫外镭射光）转变成为电信号的器件、应变、位移，以及物体的形状，如光强...